L'objectiu d'aquest projecte es desenvolupar un planicador de trajectòries per a un sistemarobotitzat formant una cadena cinemàtica tancada. El sistema està format perdos robots manipuladors Staubli RX60 que han de transportar un objecte subjectat simultàniament a les seves pinces.En una primera fase s'ha estudiat quin era l'algorisme més adequat per desenvoluparel planificador, i al final s'ha vist que un mètode probabilístic era el que s'ajustava més ales nostres necessitats.Les solucions generades són també força curtes quant a la distància recorreguda enl'espai de configuracions, i s'obtenen de forma gairebé instantània una vegada s'ha generatel mapa de rutes de l'entorn de treball, satisfent així els requeriments inicials. S'hanaconseguit resoldre dos problemes de notable complexitat que així ho demostrenFinalment, cal dir que hem desenvolupat una interfície gràfica que té un ús proucómode, i permet definir i resoldre nous problemes de planificació per usuaris que notinguin massa coneixements de planificació.