En aquest projecte es presenta el disseny i control d'un pèndol invertit demoviment rotacional, més conegut com a pèndul de Furuta. Inicialments’obtenen les equacions correctes que descriuen la dinàmica del pèndolrotacional de Furuta mitjançant formulació Lagrangiana. El sistema decontrol estarà format per dos controladors; un controlador d’elevació i uncontrolador de balanceig i una estratègia de commutació per escollir elmoment en què funcionarà el swing-up i el control per realimentació devariables d'estat. La commutació es realitzarà en funció la posició que estrobi situat el braç del pèndol. El controlador de balanceig, balancingcontroler, permet estabilitzar localment el pèndol en la posició d’equilibri, ésrealitzarà amb control lineal en l’espai d’estats mitjançant realimentació deles variables d’estat a partir de la linealització de les equacions quedescriuen la dinàmica pèndul de Furuta. El controlador d’elevació, swimingupcontroler, porta el pèndol a una regió propera al seu punt d'equilibriinestable, estarà basat en un control energètic. L’efectivitat de les lleis decontrol proposades es verificarà mitjançant simulacions numèriques.